發布者(zhe)：佛山(shan)市順(shun)德區華源(yuan)裝備科(ke)技有限(xian)公司 時間：2022-8-1 13:43:12
步進電(dian)機(ji)又稱脈(mo)(mo)沖(chong)(chong)電(dian)動機(ji)，它是一種將電(dian)脈(mo)(mo)沖(chong)(chong)信(xin)號(hao)轉(zhuan)變為角(jiao)位移或線(xian)位移的(de)執行電(dian)動機(ji)，它一般用作于(yu)開(kai)環(huan)控制(zhi)系統的(de)執行裝置。近年來由于(yu)計(ji)算機(ji)應用技術的(de)迅速(su)發展，步進電(dian)機(ji)常用于(yu)和計(ji)算機(ji)組成(cheng)高精度(du)的(de)數字控制(zhi)系統。在(zai)非超載的(de)情況下，步進電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)速(su)、停止的(de)位置等(deng)只取決(jue)于(yu)脈(mo)(mo)沖(chong)(chong)信(xin)號(hao)的(de)頻率和脈(mo)(mo)沖(chong)(chong)數，而不受負載變化的(de)影響，即給(gei)其加一個(ge)脈(mo)(mo)沖(chong)(chong)信(xin)號(hao)，其就(jiu)會轉(zhuan)動一個(ge)步距角(jiao)，這一線(xian)性(xing)(xing)關(guan)系的(de)存在(zai)，與其只有周期性(xing)(xing)誤差而無累(lei)積誤差的(de)特點(dian)，使(shi)其在(zai)速(su)度(du)、位置等(deng)控制(zhi)領域中得(de)到了廣泛地(di)應用。
目前，生產步(bu)進(jin)電(dian)機的(de)廠(chang)(chang)商(shang)有(you)很多，但具(ju)有(you)專業技術人員能自行開(kai)發研制(zhi)的(de)廠(chang)(chang)商(shang)卻很少(shao)，大(da)(da)多數廠(chang)(chang)商(shang)只(zhi)是(shi)處(chu)于(yu)盲(mang)目的(de)仿制(zhi)階段，其(qi)(qi)辦(ban)廠(chang)(chang)規模不是(shi)很大(da)(da)，甚至(zhi)連最基(ji)本的(de)專業設備都(dou)不具(ju)備，這就給我們(men)在產品的(de)選擇(ze)上(shang)帶來了一些困惑。基(ji)于(yu)這種原(yuan)因，本人結合實際工(gong)作(zuo)情(qing)況所積累的(de)理論知識與實踐經驗(yan)，以目前最常用的(de)反應(ying)式步(bu)進(jin)電(dian)機為例，主要闡述了其(qi)(qi)工(gong)作(zuo)原(yuan)理、機械特(te)性(xing)、實際應(ying)用中(zhong)的(de)選擇(ze)和(he)使用，希望對廣大(da)(da)用戶在產品的(de)選擇(ze)上(shang)能夠有(you)所幫助。
一、反應式步進電機的工(gong)作原理
以(yi)三(san)(san)相(xiang)(xiang)反(fan)應式(shi)步進電機(ji)為例。三(san)(san)相(xiang)(xiang)反(fan)應式(shi)步進電機(ji)由(you)定(ding)子(zi)(zi)和轉(zhuan)子(zi)(zi)兩(liang)大部分(fen)(fen)組(zu)成。在定(ding)子(zi)(zi)上(shang)有(you)三(san)(san)對磁(ci)(ci)極，磁(ci)(ci)極上(shang)裝有(you)勵磁(ci)(ci)繞組(zu)，勵磁(ci)(ci)繞組(zu)分(fen)(fen)成三(san)(san)相(xiang)(xiang)，即A、B、C。在轉(zhuan)子(zi)(zi)上(shang)均勻分(fen)(fen)布(bu)著四個相(xiang)(xiang)位差為90°的轉(zhuan)子(zi)(zi)齒，轉(zhuan)子(zi)(zi)上(shang)不裝設繞組(zu)，為硅鋼(gang)片(pian)或軟磁(ci)(ci)性鋼(gang)片(pian)疊成的鐵(tie)心。
當(dang)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)(ji)A相(xiang)(xiang)(xiang)通(tong)(tong)電(dian)，B和C相(xiang)(xiang)(xiang)不(bu)通(tong)(tong)電(dian)時(shi)，由(you)(you)于A相(xiang)(xiang)(xiang)繞(rao)(rao)組產生的磁(ci)(ci)(ci)通(tong)(tong)要(yao)(yao)經(jing)過(guo)磁(ci)(ci)(ci)阻(zu)最(zui)小的路(lu)(lu)徑形(xing)(xing)成閉合(he)磁(ci)(ci)(ci)路(lu)(lu)，這樣(yang)將使轉(zhuan)子(zi)齒1、3和定子(zi)的A相(xiang)(xiang)(xiang)對齊。當(dang)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)(ji)B相(xiang)(xiang)(xiang)通(tong)(tong)電(dian)，A和C相(xiang)(xiang)(xiang)不(bu)通(tong)(tong)電(dian)時(shi)，由(you)(you)于B相(xiang)(xiang)(xiang)繞(rao)(rao)組產生的磁(ci)(ci)(ci)通(tong)(tong)要(yao)(yao)經(jing)過(guo)磁(ci)(ci)(ci)阻(zu)最(zui)小的路(lu)(lu)徑形(xing)(xing)成閉合(he)磁(ci)(ci)(ci)路(lu)(lu)，這樣(yang)將使轉(zhuan)子(zi)齒2、4和定子(zi)的B相(xiang)(xiang)(xiang)對齊。當(dang)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)(ji)C相(xiang)(xiang)(xiang)通(tong)(tong)電(dian)，A和B相(xiang)(xiang)(xiang)不(bu)通(tong)(tong)電(dian)時(shi)，由(you)(you)于C相(xiang)(xiang)(xiang)繞(rao)(rao)組產生的磁(ci)(ci)(ci)通(tong)(tong)要(yao)(yao)經(jing)過(guo)磁(ci)(ci)(ci)阻(zu)最(zui)小的路(lu)(lu)徑形(xing)(xing)成閉合(he)磁(ci)(ci)(ci)路(lu)(lu)，這樣(yang)將使轉(zhuan)子(zi)齒1、3和定子(zi)的C相(xiang)(xiang)(xiang)對齊。
按(an)(an)照(zhao)A-B-C-A的(de)(de)通電(dian)(dian)順序(xu)往(wang)復下(xia)(xia)去，則步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)轉子(zi)將(jiang)(jiang)按(an)(an)一(yi)定速度(du)沿逆時針(zhen)方(fang)向旋轉。反之，若按(an)(an)照(zhao)A-C-B-A的(de)(de)通電(dian)(dian)順序(xu)往(wang)復下(xia)(xia)去，則步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)轉子(zi)將(jiang)(jiang)反方(fang)向轉動。這種(zhong)通電(dian)(dian)方(fang)式，稱為三(san)相(xiang)(xiang)單三(san)拍方(fang)式。步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)(ji)還可以(yi)使用三(san)相(xiang)(xiang)雙三(san)拍（即(ji)(ji)AB-BC-CA-AB和AC-CB-BA-AC）和三(san)相(xiang)(xiang)單、雙六(liu)拍（即(ji)(ji)A-AB-B-BC-C-CA-A和A-AC-C-CB-B-BA-A）的(de)(de)通電(dian)(dian)方(fang)式。
由此(ci)可見，步(bu)(bu)進(jin)電(dian)機(ji)轉(zhuan)(zhuan)速大小取決于三相控(kong)制(zhi)繞組通、斷電(dian)源(yuan)的(de)頻(pin)率(lv)，方向取決于其(qi)通電(dian)順序(xu)。當其(qi)定子(zi)上(shang)有m相勵磁繞組時，其(qi)軸(zhou)線分(fen)別與轉(zhuan)(zhuan)子(zi)齒的(de)軸(zhou)線偏移(yi)1/m、2/m……（m-1）/m、1，其(qi)通電(dian)順序(xu)按照一定相序(xu)，步(bu)(bu)進(jin)電(dian)機(ji)就能實現正反轉(zhuan)(zhuan)運行，基于這種原理，我們就可以生(sheng)產出(chu)各種相數(shu)的(de)步(bu)(bu)進(jin)電(dian)機(ji)。
二(er)、反應式步(bu)進電機的機械(xie)特性
1、步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)及(ji)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)精(jing)度。步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)是指給步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進電(dian)機(ji)輸入一個脈沖后其所(suo)轉過的角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度，即(ji)Ψ=360°/（KmZ），其中m為(wei)(wei)(wei)相(xiang)數；Z為(wei)(wei)(wei)轉子齒數；K為(wei)(wei)(wei)通(tong)電(dian)方(fang)(fang)式(shi)，全步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)方(fang)(fang)式(shi)K=1，半(ban)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)方(fang)(fang)式(shi)K=2，通(tong)常在步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進電(dian)機(ji)的參(can)數表中給出兩個步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)。與工(gong)作原(yuan)理(li)相(xiang)對應的步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進電(dian)機(ji)全步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)方(fang)(fang)式(shi)時，其步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)為(wei)(wei)(wei)30°；半(ban)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)方(fang)(fang)式(shi)時，其步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)為(wei)(wei)(wei)15°。步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)精(jing)度是指步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進電(dian)機(ji)在空載狀態(tai)下每(mei)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)轉過角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度與理(li)論角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度之(zhi)差，一般其步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)距角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)精(jing)度小(xiao)于10′。
2、靜(jing)(jing)態特性。1）矩(ju)角(jiao)特性：指在不改變通電狀態的條件下，步進電機靜(jing)(jing)轉(zhuan)矩(ju)與失調角(jiao)之間的關(guan)系，即T=-kI2sin，其中k為(wei)轉(zhuan)矩(ju)常數；I為(wei)控制(zhi)繞組電流(liu)；為(wei)失調角(jiao)；2）最大靜(jing)(jing)轉(zhuan)矩(ju)：矩(ju)角(jiao)特性中靜(jing)(jing)轉(zhuan)矩(ju)的最大值(zhi)，即Tmax=kI2。
3、動(dong)(dong)(dong)(dong)態(tai)特性。1）矩頻(pin)(pin)(pin)特性：指輸(shu)(shu)出轉(zhuan)矩與輸(shu)(shu)入頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)的(de)關系。在(zai)負載轉(zhuan)矩一定的(de)條件下(xia)，步(bu)(bu)(bu)進電機運行(xing)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)必(bi)須小于(yu)對應的(de)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)值(zhi)，否(fou)則就會出現(xian)失步(bu)(bu)(bu)；2）慣頻(pin)(pin)(pin)特性：指轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)慣量與輸(shu)(shu)入頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)的(de)關系；3）起(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)：指步(bu)(bu)(bu)進電機在(zai)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)一定負載時，不(bu)失步(bu)(bu)(bu)起(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)最(zui)(zui)高(gao)(gao)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)；4）運行(xing)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)：指步(bu)(bu)(bu)進電機不(bu)失步(bu)(bu)(bu)運行(xing)的(de)最(zui)(zui)高(gao)(gao)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)。起(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)時，步(bu)(bu)(bu)進電機需要足夠長(chang)的(de)時間加速才(cai)能保證不(bu)失步(bu)(bu)(bu)，因此，在(zai)實際應用中選用的(de)運行(xing)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)應該高(gao)(gao)于(yu)起(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)頻(pin)(pin)(pin)率(lv)(lv)(lv)。
三、步進(jin)電機(ji)的(de)選(xuan)擇
步進電機的選擇主要通過確(que)定步距(ju)角、靜轉(zhuan)矩、電流的大小，就能確(que)定其型號了。
1、步距角(jiao)的選擇
步進電(dian)機步距(ju)(ju)角(jiao)的選擇(ze)取決于系(xi)統負(fu)載分(fen)辨(bian)率的要求，將系(xi)統負(fu)載所要求的最(zui)小(xiao)分(fen)辨(bian)率換算到(dao)步進電(dian)機的軸上就是此時步進電(dian)機應走(zou)過的角(jiao)度，步進電(dian)機的步距(ju)(ju)角(jiao)應該等于或(huo)小(xiao)于該角(jiao)度。在實際(ji)應用中(zhong)，步進電(dian)機的步距(ju)(ju)角(jiao)一般有1.5°/3°（三相(xiang)）、0.9°/1.8°（二相(xiang)或(huo)四相(xiang)）、0.36°/0.72°（五相(xiang)）等等。
2、靜轉矩的選(xuan)擇
步進電機(ji)靜轉(zhuan)(zhuan)矩的(de)(de)選擇(ze)取決(jue)于系(xi)統負(fu)載(zai)(zai)種類的(de)(de)要(yao)求，系(xi)統負(fu)載(zai)(zai)的(de)(de)種類分為(wei)摩(mo)擦負(fu)載(zai)(zai)和慣(guan)性(xing)負(fu)載(zai)(zai)。步進電機(ji)直接起動(dong)時要(yao)考(kao)慮摩(mo)擦負(fu)載(zai)(zai)和慣(guan)性(xing)負(fu)載(zai)(zai)；加速起動(dong)時主(zhu)要(yao)考(kao)慮慣(guan)性(xing)負(fu)載(zai)(zai)；恒速運行時主(zhu)要(yao)考(kao)慮摩(mo)擦負(fu)載(zai)(zai)。在實際應(ying)用中，步進電機(ji)的(de)(de)靜轉(zhuan)(zhuan)矩一(yi)般為(wei)摩(mo)擦負(fu)載(zai)(zai)的(de)(de)2-3倍的(de)(de)范圍內，步進電機(ji)的(de)(de)靜轉(zhuan)(zhuan)矩一(yi)旦確(que)定下來，那么步進電機(ji)的(de)(de)幾何尺寸，即機(ji)座(zuo)就能(neng)確(que)定下來了(le)。
3、電流(liu)的選(xuan)擇
步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)電(dian)(dian)流(liu)的(de)(de)(de)選擇取決于系統的(de)(de)(de)矩頻(pin)特(te)性(xing)，步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)(de)靜轉矩一定時，電(dian)(dian)流(liu)參(can)數(shu)不同，其運(yun)行(xing)性(xing)能也不同。在實際應用(yong)中，步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)(de)轉速越(yue)高(gao)(gao)，力矩就越(yue)大(da)(da)，則要(yao)求(qiu)其電(dian)(dian)流(liu)就越(yue)大(da)(da)，驅動電(dian)(dian)源的(de)(de)(de)電(dian)(dian)壓(ya)就越(yue)高(gao)(gao)。要(yao)使步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)(de)電(dian)(dian)流(liu)大(da)(da)，盡可(ke)能提高(gao)(gao)驅動電(dian)(dian)源的(de)(de)(de)電(dian)(dian)壓(ya)，就必(bi)須選擇小電(dian)(dian)感大(da)(da)電(dian)(dian)流(liu)的(de)(de)(de)步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)。
四、步(bu)進電機的使用
1、步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)適用(yong)(yong)于低速(su)(su)場合，其最高(gao)(gao)(gao)工(gong)作轉速(su)(su)一般在300-600r/min，可通過減(jian)速(su)(su)裝置使(shi)其在此范圍內進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)行(xing)(xing)工(gong)作，此時(shi)(shi)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)工(gong)作效率較(jiao)(jiao)高(gao)(gao)(gao)，噪(zao)聲較(jiao)(jiao)低；2、步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)最好不使(shi)用(yong)(yong)整步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)狀(zhuang)態(tai)，因為(wei)(wei)整步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)狀(zhuang)態(tai)時(shi)(shi)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)振動(dong)較(jiao)(jiao)大(da)；3、步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)標稱電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)壓值為(wei)(wei)12V時(shi)(shi)可以使(shi)用(yong)(yong)12V的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)，除(chu)此之外，其他步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)可以根據驅(qu)(qu)動(dong)器(qi)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)行(xing)(xing)選(xuan)(xuan)擇(ze)；4、步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)拖動(dong)慣量(liang)較(jiao)(jiao)大(da)的(de)(de)(de)(de)負(fu)載(zai)時(shi)(shi)，應(ying)(ying)該(gai)(gai)選(xuan)(xuan)擇(ze)較(jiao)(jiao)大(da)機(ji)(ji)(ji)座號的(de)(de)(de)(de)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)；5、步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)要(yao)求較(jiao)(jiao)高(gao)(gao)(gao)速(su)(su)運行(xing)(xing)時(shi)(shi)，應(ying)(ying)該(gai)(gai)采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)逐(zhu)漸升頻提(ti)(ti)速(su)(su)的(de)(de)(de)(de)方(fang)法(fa)(fa)。這樣做(zuo)的(de)(de)(de)(de)好處是：一能夠(gou)(gou)使(shi)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)不失步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)；二能夠(gou)(gou)使(shi)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)在運行(xing)(xing)中減(jian)少(shao)噪(zao)聲；三能夠(gou)(gou)使(shi)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)提(ti)(ti)高(gao)(gao)(gao)停車的(de)(de)(de)(de)定位精度(du)；6、步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)要(yao)求較(jiao)(jiao)高(gao)(gao)(gao)精度(du)運行(xing)(xing)時(shi)(shi)，應(ying)(ying)該(gai)(gai)采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)械(xie)減(jian)速(su)(su)、提(ti)(ti)高(gao)(gao)(gao)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)轉速(su)(su)的(de)(de)(de)(de)方(fang)法(fa)(fa)，或采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)高(gao)(gao)(gao)細(xi)分(fen)數的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動(dong)器(qi)驅(qu)(qu)動(dong)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)方(fang)法(fa)(fa)，或采(cai)(cai)(cai)用(yong)(yong)5相(xiang)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)方(fang)法(fa)(fa)；7、在實際應(ying)(ying)用(yong)(yong)中，應(ying)(ying)該(gai)(gai)遵循先選(xuan)(xuan)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)再選(xuan)(xuan)步(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)驅(qu)(qu)動(dong)器(qi)的(de)(de)(de)(de)原則。
